Appartenente ad un umile famiglia perugina, si addottorò in utroque iure nello Studio patrio nel settembre 1546 (dopo che gli fu fatta grazia di una parte della somma richiesta per sostenere l'esame di laurea). Ebbe come promotori Guglielmo Pontano, Filippo Baldeschi e Giulio Oradini (Sinisi, 2013). Dopo due anni il Lancellotti fu chiamato ad insegnare nell'Ateneo perugino, dapprima come civilista e poi come canonista (Ermini, 1971; Sinisi, 2013). Fra i suoi allievi si annoverano Francesco Vivio (Fosi, 2013), Filippo Massini (Ciri, 2009) e Antonio Maria Corazzi (Rossi, 2013). Successivamente, dopo essersi prodigato nella redazione della sua maggiore opera, ossia "Institutiones iuris canonici" pubblicata nel 1563, trascorse il resto della vita tra l'insegnamento e l'esercizio della professione forenze a Perugia. Si sposò con Marietta Alfani, dalla quale ebbe numerosi figli, tra i quali Francesco, nato nel 1573, lettore di diritto nello Studio perugino e in quello pisano (Teodori, 2004). Tra le altre cose, partecipò assieme ad altri giuristi perugini alla revisione dello Statuto cittadino nel 1562 e curò la revisione delle Collectanea di Bernardino Alfani (Teodori, 2004). Oltre a vari consilia, tra i quali famoso fu quello redatto nel 1579 sulla successione al trono del Portogallo assieme a Rinaldo Ridolfi e Marco Antonio Eugeni (Giuliani, 2013), dedicò all'Università patria due opere: una biografia di Bartolo da Sassoferrato e uno scritto apologetico riguardante Baldo degli Ubaldi (Sinisi, 2013). Fu tra i fondatori dell'Accademia musicale degli Unisoni e membro dell'Accademia poetica e letteraria degli Insensati (Teodori, 2004). Morì il 23 novembre 1590 (Scalvanti, 1899). In particolare per Ermini (1971): pp. 525; 526. Altre notizie a pp. 316 n. 248, 534, 540, 549-551.