Esimio giurista trecentesco che tanta fama e lustro diede allo Studium Perusinum, Baldo, appartenente alla famiglia degli Ubaldi, poi Baldeschi, nasce nel 1327 a Perugia. Si formò nell'Ateneo patrio avendo fra i suoi maestri Giovanni Pagliaresi e Francesco Tigrini per il diritto civile e Federico Petrucci per il canonico. Dal 1343 poté ascoltare le letture di Bartolo da Sassoferrato, ritornato a Perugia in quell'anno dopo essere stato a Pisa. Si laureò tra il 1346 e il 1347, visto che lo stesso Baldo nel proemio della Lectura in Usus feudorum del 1393 scriveva di essere in cattedra da circa 47 anni. Dopo aver iniziato la sua carriera di docente a Perugia, dove rimase fino al 1357, cominciò la sua peregrinatio academica insegnando a Pisa (1357-1358), Firenze (1358-1364), di nuovo a Perugia (1364-1376), Padova (1376-1379) e dopo un nuovo ritorno in patria concluse la carriera a Pavia chiamato da Giangaleazzo Visconti con il lauto stipendio di 1080 fiorini. Inoltre, tenne alcune repetitiones in alcune università fuori sede ossia a Siena, a Bologna nel 1370, a Napoli nel 1382 e a Milano nel 1390. Furono suoi allievi, tra gli altri, Pierre Roger de Beaufort, poi papa Gregorio VI, e Pietro d'Ancarano. Fu autore di sette trattati e di un numero notevole di consilia che gli permisero di costruirsi un ingente patrimonio finanziario, amministrato dai figli gemelli Francesco e Zanobi nati nel 1359 e avviati anch'essi alla carriera accademica. Negli ultimi anni della sua vita concentrò il proprio interesse sul diritto canonico come testimonia la grande lectura delle Decretali, l'ultimo lavoro interrotto dalla morte. Tale propensione era dovuta probabilmente ad una forte religiosità scatenata anche dall'incancrenirsi della vicenda dello Scisma d'Occidente, alla quale lo stesso giurista perugino aveva inizialmente partecipato fornendo alcuni consulti che gli erano stati richiesti. Morì il 28 aprile del 1400 come scritto nel monumento funebre che i figli gli fecero erigere nella chiesa di San Francesco dei conventuali di Pavia.