Figlio del celebre giurista perugino Baldo degli Ubaldi, nacque nel 1359 e assieme al fratello gemello Francesco, amministrò l'ingente patrimonio accumolato dal padre (Cortese 2013). Formatosi avendo come precettore Paolo di Castro, con il quale rimase in forte relazione tanto che il laziale nel 1399 gli scriveva da Parigi affinchè, assieme al padre, trovassero una soluzione allo Scisma d'Occidente (D'Amelio 1979), Zanobio proseguì l'attività accademica di Baldo e, come il fratello, fu lettore di civile a Perugia (Ermini 1971, p. 502).