Nativo di Pergola, località del pesarese, Angelo Domenichelli, dopo aver cominciato i propri studi in patria, si recò a Perugia per seguire i corsi di medicina nell'Ateneo perugino. Qui si addottorò e dopo essersi fatto apprezzare come studioso e medico pratico, il 16 marzo 1382 le autorità cittadine gli offrirono la sua prima cattedra ad legendum et praticandum medicinam. L'11 luglio dello stesso anno fu "prestato per due mesi" agli abitanti di Rocca Contrada (l'attuale Arcevia) in quanto colpiti dalla peste. Ritornato a Perugia, nonostante fosse stato stipendiato solo per il primo dei tre anni promessi (come dimostra la lettera di protesta che inviò il 23 ottobre 1384 al Comune perugino), continuò il proprio insegnamento allo Studium dove, certamente, fu professore anche nel 1389, visto che in un documento del 1 aprile di quell'anno risulta eletto ad lecturam phisicae assieme al collega Leonardo Lippi per un salario di 75 fiorini d'oro. Stipendio che percepì anchhe l'anno successivo nonostante non potè insegnare per il diffondersi in città della peste. Fu in questa fase della sua vita, probabilmente, che la sua fama di medico pratico aumentò in maniera considerevole tanto da essere chiamato ad assistere papa Bonifacio IX che, presente a Perugia con la curia pontificia, aveva bisogno di urgenti cure. Un'assistenza che fu più che soddisfacente come testimoniano due atti, datati 8 aprile e 28 settembre 1393, con i quali le autorità pontificie, su mandato del papa, imponevano ai Priori perugini di ricompensare con 100 fiorini la prestazione fornita dal Domenichelli. Il pontefice, il 18 novembre 1399, lo volle a Roma come suo medico personale per uno stipendio annuo di 400 fiorini d'oro, ad ulteriore dimostrazione della fiducia che Bonifacio ormai aveva verso il pergolese. A Perugia, in precedenza, non aveva trascurato l'insegnamento allo Studio (i 'Conservatori della moneta' lo attestano certamente lettore nel biennio 1395-1397), testimoniando la commistione docenza-attività professionale tipica di molti medici dell'epoca. Dopo il 1399 non si hanno più notizie tanto da restare ignoti luogo e data di morte, mentre delle sue lezioni esiste una 'Reportatio' sulla prima e seconda degli auforismi di Ippocrate. In Ermini (1971): p. 182.